如何解决低频震荡？

1、电机位置环增益，参数1825，标准值为3000.

2、降低负载惯量比，参数2021，一般设定从-256---+256之间，可以逐渐改变参数，看情况。

3、加入比例积分（PI）控制，参数为2003#3=1，是PI控制有效。

4、适当增加速度积分增益，参数为2043。

如何解决高频震荡？

1、使250us加速度反馈功能，此功能是对速度环反馈的一种补偿功能，由于机床的传动环节导致弹性变形，或是负载的惯量折合倒电机轴上后与电动机的转子惯量相比较大时，就会产生振荡。参数2066，一般设定在-10－-20之间，此值不能过大会引起不正常的振荡。

2、适当降低负载惯量比

3、加入转矩指令滤波器功能，该功能是一低通滤波环节，对于100Hz以上的转矩指令有抑制作用，因此可以消除高频振荡。参数2067，这是一个与截至频率有关的量值，范围为1166（200Hz）－2327（90Hz）。

4、加入观测器功能，假如（3）时不起作用，可加入此功能。此功能实际上是对速度指令中的高频成分进行分离，并加以抑制。设定参数：2003＃2，此位为1，观测器有效；2047，设定观测器检测系数POA1，值按标准设定；2050，设定观测器检测系数POK1，设定值按标准设定；2051，设定系数POK2，按标准设定。